刘冠雄被正式任命为“靖远”舰帮带大副，经常奉派执行一些紧急任务，，增长了见识，积累了经验

刘冠雄加入了北洋海军，一直留在“靖远”舰上任帮统，配合陆军作战

1888年4月，“靖远”等四艘巡洋舰和“左队一号”鱼雷艇驶抵天津大沽，加入了北洋海军。此后，刘冠雄便一直留在“靖远”舰上任帮统等职。
是年8月，台湾吕家望番社围攻设在卑南的清军大营，形势紧急，台湾巡抚刘铭传请求援助。北洋海军提督丁汝昌接到命令后，立即率“靖远”“致远”两舰赶往台湾，抵达卑南后，刘冠雄与“致远”号帮带大副陈金揆奉命率六十人登陆，携带两门六磅舰炮，配合陆军作战。经过十多天的战斗，最终平息了叛乱。
 

刘冠雄被任命为“靖远”舰帮带大副，多次随舰执行海上巡弋、对外交涉等任务

北洋海军成军后，刘冠雄被正式任命为“靖远”舰帮带大副。1891年6月，刘冠雄因为在平定台湾叛乱的战斗中表现出色，经李鸿章上报朝廷，予以提前晋升官阶。
“致远”和“靖远”这一对姐妹舰是北洋海军中速度最快的巡洋舰，所以，二舰经常奉派执行一些紧急任务。刘冠雄多次随舰前往朝鲜、日本、俄国和香港及南洋等地区执行海上巡弋、对外交涉、迎送贵宾、保护侨民等任务，增长了见识，积累了经验。