作者：杨幺
钟相去世以后杨幺等人聚众十万余人继续与官府抗衡，同时招募水军以便水上迎战。
南宋建炎四年至绍兴元年（1130—1131年），在杨幺起义作战中，南宋水军进攻洞庭义军，于下沚江（今湖南汉寿东北）被杨幺义军击败的水上作战。
四年春，湖南义军首领钟相被俘杀后，杨幺、夏诚、周伦等聚众数十万，退据龙阳（今湖南汉寿），于洞庭港汊交错、险峻岛屿中创建水寨，据陆向水，维舟岸侧，严密设防，继续与官府抗衡。鼎澧镇抚使兼知鼎州程昌寓率军进剿，于鼎口（今湖南常德东，沅水入洞庭湖处）被杨幺水寨义军击败后，焦燥不安，偶得水手木匠高宣献车船（以脚踏木制机轮为动力的大型战船）图样，遂令按图打造。同时招充水军，召募辰、沅、靖（今湖南沅陵、芷江、靖县）等州洞丁刀弩手，合为一军，专习水战，欲报鼎口之辱。
绍兴元年，程昌寓率领新造车船及海鳅船队径攻下沚江夏诚水寨。夏诚寨位于下沚江口，唯西南面临陆，其余皆环水，寨内重城重壕，寨外设陷马坑，义军有备，严守以待。程昌寓不顾下沚江窄狭，江水涨落不定，急欲炫耀车船威力，督军疾进。及至寨前，夏诚大开寨门，官军莫测，惧而不敢入攻。寻值阴雨，众兵淹没泥淖数日，俟至天晴，人马已疲。程昌寓欲撤军，奈下沚江水渐落，沚江口滩浅，车船不能出，遭义军奋力冲杀，大败。程昌寓仅乘海鳅船逃脱，车船及水手木匠高宣被义军缴获。自此，各寨义军利用鼎州（今湖南常德）、德山、澧州（今湖南澧县）、钦山、药山、夹山盛产的松杉樟楠等木材，改制创新十余种车楼大船，以轻便海鳅船配合，出没于洞庭湖区，屡败宋军，取得水战优势。
杨幺率军造了一种船称之为杨幺船，船上的士兵不能轻易被敌人所害。
杨幺率领的农民起义军，为了抗击南宋官军侵犯，创造了一种作战用的车轮船，称为杨幺车船。
杨幺车船不仅船的左右两侧装有能转动的桨轮，船尾也装有桨轮。桨轮的数目有2个到8个，最多的有24个，每个桨轮上装有8个叶片。桨轮与转轴相连。轴上装踏脚板，轴转轮也转，“以轮激水，其行如飞。”使船后退，只要向相近方向踩踏就可以了。为了保护桨轮不受损伤，桨轮外面设有保护板，这样可以避免桨轮碰坏。还由于转轴装在船舱底部，水手又在舱里踩踏，所以车轮战船上的士兵不易被敌人兵器所伤害。
公元1135年，岳飞镇压了太湖起义军，随后宋军按照俘获的车船式样进行扩建和履行，成为宋水军中的重要战舰之一。所造车船的轮数，有四轮、六轮、八轮、二十二轮、二十四轮、三十二轮等多种。这种车船成为当时南宋水军的先进战舰。宋将曾以此舰在采石矶击败了企图渡江南犯的金兵。
以车船作为战舰，沿用了相当长的时期。元末明初，陈友谅同朱元璋在鄱阳湖中决战时，陈友谅水军使用的也是车船，一直到公元1543年，欧洲才出现了能使用的明轮船，它类似于杨幺的车船，但比杨幺车船要晚400多年，这一比较充分显示中国古代船舶的技术水平。及至清朝道光年间爆发的鸦片战争中，中国方面也曾使用车船抗击英舰的进犯，英国的侵略军当时还以为是中国人看见其明轮战舰后仿制的，却不知中国人早在一千多年前就已经发明使用了。据英国著名科技史专家李约瑟博士分析，中国在中世纪时期制造的桨轮船估计已达到50马力，航速平均3.5～4.0海里/小时。