作者：吴起
吴起被魏文侯封为“将军”，辅佐乐羊攻打中山国
吴起听说魏文侯很贤明，想要前去投奔。魏文侯向大臣李悝询问吴起为人如何，李悝说：“吴起贪慕功名而且好色，但是用兵连司马穰苴也比不上他。”魏文侯于是任命吴起为将军，辅佐乐羊攻打中山国。
吴起担任将领期间，跟最下等的士兵穿一样的衣服，吃一样的伙食，睡觉不铺垫褥，行军不乘车骑马，亲自背负捆扎好的粮食和士兵们同甘共苦。有个士兵生了恶性毒疮，吴起替他吸吮脓液。这个士兵的母亲听说后放声大哭。有人说：“你儿子是个无名小卒，将军亲自替他吸吮脓液，你怎么还哭呢？”那位母亲回答说：“不是这样的，当年吴将军替我丈夫吸吮毒疮，他在战场上勇往直前，死在敌人手里。如今吴将军又替我儿子吸吮毒疮，我不知道他会死在什么地方，因此我才哭啊。”
吴起改革魏国兵制，创立武卒制，大破秦军
公元前409年，魏文侯任命吴起为主将，攻克秦国河西地区（今山西、陕西两省间黄河南段以西地区）的临晋（即王城，今陕西省大荔县东南）、元里（今陕西省澄城县东南）并筑城。次年，吴起再次率军攻打秦国，一直打到郑县（今陕西省华县），攻克洛阴（今陕西省大荔县西南）、郃阳（今陕西省合阳县东南）并筑城。而秦国只能退守至洛水，沿河修建防御工事，并筑重泉城（今陕西省蒲城县东南）加以防守。在与秦军作战期间，吴起从不自视比普通士卒高人一等，夜晚就睡在不加平整的田埂上，用树叶遮盖身体来躲避霜露的侵袭。这样加上前412年被公子击占领的繁庞（今陕西省韩城市东南），魏国全部占有原本属于秦国的河西地区，并在此设立西河郡。经翟璜推荐，由吴起担任首任郡守。
吴起担任西河郡守期间，向子夏学习儒家思想，并改革魏国兵制，创立武卒制。吴起规定凡是能够身着全副甲胄，执12石之弩，背负箭矢50个，荷戈带剑，携三日口粮，在半日内跑完百里者，可入选为武卒，免除其全家的徭役和田宅租税。武卒经过吴起的严格训练，成为魏国的精锐之师。吴起担任西河郡守期间，为抵御秦国的进攻，修筑了吴城（今山西省孝义市西南）。据《吴子兵法》记载，吴起担任西河郡守期间率兵南征北战，为魏国夺取土地千里。期间共与诸侯军队大战76次，大胜64次，其余不分胜负。