鲍叔牙生于齐国，与公子小白流亡莒国，从鲁国成功救出管仲，并推荐管仲为齐相

鲍叔牙生于齐国，与公子小白流亡莒国
齐僖公九年或齐僖公十六年（公元前723年或公元前716年），鲍叔牙生于齐国，是春秋时代齐国大夫鲍敬叔的儿子，管仲的好朋友。早期管仲贫困，鲍叔牙时常接济他。鲍叔牙不愿出仕，后来在管仲劝说下，鲍叔牙选择辅助公子小白。

齐襄公元年（公元前697年），齐襄公即位后，荒淫无道，随意诛杀，人人自危，纷逃国外。公子纠由管仲、召忽二人辅佐逃往鲁国；公子小白则由鲍叔牙辅佐逃往莒国。
齐襄公十二年（公元前686年）齐国内乱，流亡在外的公子纠和公子小白都想回国争当齐国国君。鲍叔牙十分着急，力劝小白快速回国，并亲自为小白驾车，日夜兼程赶往齐国边，却被埋伏的管仲一箭射中小白身上的铜制衣带钩，小白趁势诈死，骗过了管仲，麻痹了鲁军，兼程直入临淄，赖高傒等重臣的拥戴，得立为国君，是为齐桓公。鲁庄公方率鲁军护送公子纠行至乾时（今临淄区西境）地方，齐桓公亲自率军迎战，大败鲁军，并尽夺鲁国汶阳之地。
鲍叔牙从鲁国成功救出管仲，并推荐管仲为齐相
齐襄公十二年（公元前686年），齐桓公打败公子纠，稳定局面，开始治理齐国。这个时候他想任用一直追随自己的师傅鲍叔牙为齐相。鲍叔牙拒绝了，并推荐当年差点要了齐桓公性命的管仲为齐相，称只有管仲才能让齐国称霸，于是欺骗鲁庄公说要杀管仲，成功将管仲从鲁国救出。于是齐桓公封管仲为相国，鲍叔牙为大谏。