作者：刘武
窦太后欲让刘武继承遭大臣们劝阻，刘武派人刺杀大臣，后向刘启请罪
公元前150年（汉景帝前元七年）十一月，汉景帝废黜太子刘荣，窦太后想要让刘武作继承人。大臣和袁盎等人劝阻汉景帝，窦太后的动议受阻，从此也就不再提让刘武作继承人这件事。因为这件事很秘密，世人没有谁知道。刘武于是辞别朝廷回归封国。
公元前149年（汉景帝前元八年）夏天四月，汉景帝立胶东王刘彻为太子。刘武对袁盎和参与议嗣的大臣非常怨恨，就和羊胜、公孙诡等人谋划，暗中派人刺杀袁盎等十多位大臣。汉景帝怀疑刘武，待捕获到凶手发现果然是刘武所主使。于是景帝派遣使者不断往来于至梁国的路上，到梁国去反复查验，逮捕公孙诡、羊胜。公孙诡、羊胜藏匿在刘武的后宫。使者对两国二千石官员挨个责问，梁相轩丘豹和内史韩安国进谏刘武，刘武才命令羊胜、公孙诡都自杀，之后把他们交了出来。汉景帝因此怨恨刘武。刘武恐惧，派韩安国通过长公主刘嫖向窦太后认罪，请求宽宥，这才得到宽恕。
汉景帝的怒气逐渐消释，刘武便上书请求朝见。到达函谷关后，茅兰劝刘武乘坐布车带两个骑兵入京，躲藏在长公主的园囿之中。朝廷派使者迎接刘武，而刘武已经入关，随从车马都在关外，不知刘武所在。窦太后没有找到刘武，以为刘武被汉景帝所杀，哭泣道：“皇上杀了我的儿子！”汉景帝因为窦太后的误会甚为忧恐。刘武到长安知道此事后背着刑具俯伏在宫廷门下，认罪自请处罚，窦太后、汉景帝见到刘武安然无恙的非常高兴，相对哭泣，兄弟之情又如以前。然后把刘武的随从官员悉召入关。但自此汉景帝渐渐疏远刘武，不再和他同乘车辇了。
刘武进京朝见，请求留住京师被汉景帝拒绝，回到梁国后因病而逝
公元前144年（汉景帝中元六年）的冬天，刘武又入京朝见。呈上奏折请求留住京师，汉景帝没有答应。刘武回到封国后，心神恍惚不乐。到北方的良山打猎，有人献上一头足长在背上的牛，刘武对它感到厌恶。六月中旬，得了热病，过了六天就病死了。死后谥为孝王。